龍舟一詞，最早見於先秦古書《穆天子傳》卷五：“天子乘鳥舟、龍舟浮於大沼。”預《九歌·湘君》中“駕飛龍今北征，邅吾道兮洞庭”，“石瀨淺淺，飛龍兮翩翩”，學者們也認爲“飛龍”即龍舟。《湘君》即描寫湘人馭駕龍舟，將玉佩沉入江中（與拋蹤子入江相仿）悼念某位歷史人物之詩。這即與“魂舟”暗合，與楚國《人物御龍帛畫》之像暗合，可互爲印證。《荊楚歲時記》載：“五月五日，謂之浴蘭節。…… 是日，競渡，競採雜藥。”此後，歷代詩賦、筆記、志書 等記載競渡就數不勝數了。
龍舟，與普通船隻不太相同，大小不一，橈手人數不一。如廣州黃埔、郊區一帶龍船，長33米，路上有100人，橈手約80人。南寧龍舟長20多米，每船約五六十人。湖南汨羅市龍舟則長16—22米，撓手24—48人。福建福州龍舟長18米，撓手32人。龍船一般是狹長、細窄，船頭飾龍頭，船尾飾龍尾。龍頭的顏色有紅、黑、灰等色，均與龍燈之頭相似，姿態不一。一般以木雕成，加以彩繪（也有用紙紮、紗扎的）。龍尾多用整木雕，上刻鱗甲。
龍船競渡前，先要請龍、祭神。如廣東龍舟，在端午前要從水下起出，祭過在南海神廟中的南海神後，安上龍頭、龍尾，再準備競渡。並且買一對紙製小公雞置龍船上，認爲可保佑船平安（隱隱可與古代鳥舟相對應）。閩、臺則往媽祖廟祭拜。有的直接在河邊祭龍頭，殺雞滴血於龍頭之上，如四川、貴州等個別地區。
而湖南汨羅市，競渡前必先往屈子祠朝廟，將龍頭供在詞中神翁祭拜，披紅佈於龍頭上，再安龍頭於船上競渡，既拜龍神，又紀念屈原。而在湖北的屈原家鄉秭歸，也有祭拜屈原的儀式流傳。祭屈原之俗，在《隋書·地理志》中有記載：“其迅楫齊馳，棹歌亂響，喧振水陸，觀者如雲。”唐劉禹錫《競渡曲》自注：“競渡始於武陵，及今舉楫而相和之，其音鹹呼雲：‘何在’，斯沼屈之義。”可見兩湖地區，祭屈原與賽龍舟是緊密相關的。可能屈原（及曹娥、伍子胥等）逝去後，當地人民也曾魂舟送其靈魂歸葬，故有此俗。
又如浙江地區，是以龍舟競渡紀念曹娥。《後漢書·列女傳》中載，曹娥是投江死去的，民間則傳說她下江尋找父屍。浙江地區多祭祀之，《點石齋畫報·虔祀曹娥》即描繪會稽地區人民祭祀曹娥之景象。
《清嘉錄》中記吳地（江蘇一帶）競渡，是源於紀念伍子胥，蘇州因此有端午祭伍子胥之舊習，並於水上舉行競渡以示紀念。另外還有廣西的紀念馬援、福州的紀念閻王王審知等儀式。
各種祭祀、紀念之儀式，無非是點香燭，燒紙錢，供以雞、米、肉、供果、糉子等。如今這些含有迷信色彩的儀式已很少見，但在過去，人們祭祀龍神廟時氣氛很嚴肅，多祈求農業豐收、風調雨順、去邪祟、攘災異、事事如意，也保佑划船平安。用人們的話說，“圖個吉利”，表達人們內心良好的願望。
在正式競渡開始時，氣氛十分熱烈。唐代詩人張建封《競渡歌》：“……兩岸羅衣撲鼻香，銀釵照日如霜刃。鼓聲三下紅旗開；兩龍躍出浮水來。棹影斡波飛萬劍，鼓聲劈浪鳴千雷。鼓聲漸急標將近，兩龍望標且如瞬。坡上人呼霹雷驚，竿頭彩掛虹霓暈。
五月端午賽龍舟划龍舟還有其他一些活動。比如龍舟遊鄉，是在龍舟競渡時划着龍舟到附近熟悉的村莊遊玩、集會。有時龍舟還有各種花樣的劃法，具有表演的含義。如廣州的龍舟，挽手用槳葉插入水中，再往上挑，使水花飛濺；船頭船尾的人則有節奏地頓足壓船，使龍舟起伏如游龍戲水一般。浙江餘杭縣龍舟，有的是讓人把龍尾踩低，使龍頭高翹，船頭的急浪便從龍嘴中噴吐出來，如龍吞雲吐雨一般。
也有的是遊船式競渡。如《淮南子·本經訓》“龍舟鷁首，浮吹以娛”，是划着龍船、搖船在水上奏樂、遊玩。在《夢粱錄》中記載南宋杭州“龍舟六隻，戲於湖中”。湖上有龍舟，只是畫舫遊船的一部分。
唐、宋、元、明、清各代帝皇，均有臨水邊觀看龍舟的娛樂，也屬於遊戲之類。《舊唐書》中記穆宗、敬宗，均有“觀競渡”之事。《東京夢華錄》卷七，記北宋皇帝於臨水殿看金明池內龍舟競渡之俗。其中有綵船、樂船、小船、畫艙、小龍船，虎頭船等供觀賞、奏樂，還有長之四十丈的大龍船。除大龍船外，其他船列隊佈陣，爭標競渡，作爲娛樂。宋張擇端《金明池奪標圖》即描繪此景。又明代皇帝，在中南海紫光閣觀龍舟，看御射監勇士跑馬射箭。清代則在圓明園的福海舉行競渡，乾隆、嘉慶帝等均往觀看。
又有夜龍舟。在浙江武進，過去有夜龍舟，在四面掛起小燈以競渡。四川五通橋從1982年起出現了夜龍舟，在舟上裝電燈，配焰火，漂浮河燈，輝煌奪目。浙江少數地方還於水上設堆堆浮焰，讓張燈結綵的龍舟從焰中穿過。
又有旱龍舟，是在陸地上進行的模擬龍船比賽的活動。如《南昌府志》載：“五月五日爲旱龍舟，令數下人異之，傳葩代鼓，填溢通衢，士女施錢祈福，競以爆竹闢除不祥。”浙江武義縣，過去也有旱地推端午船之俗，也認爲可除邪祟。另廣東的佛山、東莞、信宜都有旱地划龍舟之俗，實際上是一種舞蹈，但日期不一定在端午。佛山秋季秋色時的旱地龍舟最爲壯觀。又如《徽州府志》載：“五月五日，迎神船逐疫，船用竹爲之，襲畫狀似鰍，以十二人爲神，載而遊緒市。”另有把小型旱龍船給小兒做玩具的。
在劃龍船時，又多有唱歌助興的龍船歌流傳。如湖北秭歸劃龍船時，有完整的唱腔，詞曲根據當地民歌與號子融匯而成，唱歌聲雄渾壯美，扣人心絃，即“舉揖而相和之”之遺風。又如廣東南雄縣的龍船歌，是在四月龍船下水後唱到端午時止，表現內容十分廣泛。
