豆腐是我們生活中，經常食用的一種健康食品。尤其是素食者，更是視豆類製品爲大愛。豆製品我國是最早種植大豆的國家，也是最早利用大豆製成豆腐製品的國家。下面跟隨瞭解一下吧！
豆腐存在的歷史悠久，相傳是在前164年，由中國漢高祖劉邦之孫-淮南王劉安所發明。劉安在安徽省壽縣與淮南交界處的八公山上燒藥煉丹的時候，偶然以石膏點豆汁，從而發明豆腐。袁翰青以爲五代纔有豆腐。日本學者筱田統根據五代陶谷所著《清異錄》"爲青陽丞，潔己勤民，肉味不給，日市豆腐數個"，認爲豆腐起源於唐朝末期。
1960年在河南密縣打虎亭東漢墓發現的石刻壁畫，再度掀起豆腐是 否起源漢代的爭論。《李約瑟中國科學技術史》第六卷第五分冊《發酵與食品科學》一書的作者黃興宗，綜合各方的見解，偏向與認爲打虎亭東漢壁畫描寫的不是釀酒，而是描寫製造豆腐的過程。但他認爲，漢代發明的豆腐未曾將豆漿加熱，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如當前的豆腐，因此未能進入烹調主流。
到宋代豆腐方纔成爲重要的食品。南宋詩人陸游記載蘇東坡喜歡吃蜜餞豆腐麪筋;吳自牧《夢粱錄》記載，京城臨安的酒鋪賣豆腐和煎豆腐。
日本傳統的觀點，認爲唐代鑑真和尚在公元757年東渡日本時把製作豆腐的技術傳入日本，日本人視鑑真爲祖師，不過，學者們還沒有找到日本在唐代有豆腐的證據。1183年日本朝廷管員神主中臣佑重的日記中記載有"唐腐"，約半世紀後，有一封日本僧人日連上人的書信中出現suridofu，可能是一種豆腐。到十四世紀，日本文獻中多次出現"唐腐"、"唐布"等詞，而"豆腐"一詞，遲至1489年纔出現於日本。天明二年(1782年)，大阪曾谷川本出版了一部名爲《豆腐百珍》的食譜，書中介紹了100多種豆腐的烹飪方法。
豆腐在宋朝時傳入朝鮮，19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰國、韓國、日本等國家已成爲主要食物之一。
《旅行記》中最早向歐洲人介紹一種在中國上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介紹豆腐製法。
在20世紀中期，西方國家不太熟悉豆腐，隨着中西文化交流，以及素食主義和健康食物日趨重要，在20世紀末期廣爲西方食用。現今，在西方的亞洲產品市場，農產品市場、健康食品店和大型超級市場都能買到豆腐。在中國的超級市場，可以找到4至5種不同軟硬度的豆腐。
豆腐製作發展到現代已經不是單純的靠人力去完成了，經過現代科技加工出來的豆腐擁有美觀、營養價值高、產品種類豐富等特點。
很早以前製作豆腐的方法全部是由人力來完成的，磨豆漿、過濾豆腐渣、壓水分等等，很費勁。現代科技已經使豆腐實現了流水線生產，各種電氣化的磨漿機、甩漿機、壓幹機將豆腐製作從泡黃豆到出成品一條龍生產，日產量比過去提高了4倍以上。2012年底，新型的家用豆腐機也被研發出來，可以在家裏輕鬆製作豆腐。
相傳漢代淮南王劉安始創豆腐術。他曾招集大批方士改進了農民制豆腐的方法，採用石膏或鹽滷作凝結劑，潔白細嫩的豆腐製作出來了。
豆腐，古時已在南北食物市場上出現。據當時的《清異錄》記載，人們呼豆腐爲“小宰羊”，認爲豆腐的白嫩與營養價值可與羊肉相提並論。
宋代，豆腐作坊在各地如雨後春筍般開設出來。登泰山去拜佛和遊覽的人都要嚐嚐綿滑細膩的泰安豆腐。古代泰安城裏多豆腐作坊，夜間全城磨輪轆轆，豆香四溢。安徽的八公山豆腐、湖北的黃州豆腐、福建的上杭豆腐、河北正定府的豆腐腦、廣西桂林腐竹、浙江紹興腐乳等都是古代有名的豆腐製品。
豆腐有南豆腐、北豆腐、老豆腐、嫩豆腐、板豆腐、圓豆腐、水豆腐、凍豆腐、包子豆腐等分別，都是豆腐鮮貨製品（包括豆腐乾、豆腐皮、豆腐腦等）；豆腐的發酵製品，有臭豆腐、乳腐、長毛豆腐等，這些都是我國人民傳統的副食品。
